RAMPANT

de MONCASI Nicolas

 

 

 

Le rampant est un robot capable de se deplacer sur le sol avec un seul et unique muscle pneumatique. Ce muscle ne travaille seulement que dans un axe. Donc, la forme du rampant devait reussir à transferer cette energie mecanique de telle facon à ce que les pattes du robots puissent s'appuyer sur le sol efficacement. La forme la plus simple aurait été une banale articulation associée au verrin pneumatique.

Le rampant est un robot capable de se deplacer sur le sol avec un seul et unique muscle pneumatique. Ce muscle ne travaille seulement que dans un axe. Donc, la forme du rampant devait reussir à transferer cette energie mecanique de telle facon à ce que les pattes du robots puissent s'appuyer sur le sol efficacement. La forme la plus simple aurait été une banale articulation associée au verrin pneumatique. Pour des questions de stabilité et de simplicité, il est preferable que le robot se deplace sur au moins trois pattes. Le rampant possede donc une patte posterieure qui le pousse vers l'avant, et deux pattes superieures qui le tractent. Ces deux dernieres sont commandées par le verrin par l'intermediaire d'un mecanisme qui transforme le mouvement du verrin en mouvement recherché.

 

A l'extremité de chaque patte se trouve des pieces ressemblant à des griffes. Elles ont été concues afin d'adherer au sol lorsque les pattes en question travaillent, et de glisser sur le sol quand les pattes se retirent. De plus elles peuvent etre montées dans l'autre sens. Ainsi, en reglant les vitesses de tension et d'extension du verrin, le rampant devient reversible. Cela veut dire que les deux pattes superieures deviennent inferieures. Elles poussent donc le robot. Et la patte posterieure devenant donc la patte superieure, tracte l'ensemble vers l'avant.On obtient ainsi un tout autre mouvement tenant plus du "sauteur" plutot que du "rampant".